RewriteEngine On

# 1. TRATAR SOLO ARCHIVOS QUE NO EXISTEN
# La solicitud solo debe continuar si NO es un archivo existente (-f) 
# y NO es un directorio existente (-d).

RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d

# 2. INTENTAR AGREGAR LA EXTENSIÓN .PHP
# Esta regla toma lo que sea que el usuario escribió (ej: 'panel') y 
# le agrega la extensión .php ('panel.php'), deteniendo el proceso.
RewriteRule ^(.*)$ $1.php [L]